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清流县青少年机器人工作室

 
 
 

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7月28日内容认识中鸣机器人运动模块  

2009-07-30 19:50:25|  分类: 默认分类 |  标签: |举报 |字号 订阅

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认识马达模块(运动部份)

 

 

教学目标:中鸣机器人的运动模块

教学重难点:快速编机器人运动的程序.(前进,后退.左转.右转.急停等)

教学过程:

一、马达的功用与安装

马达模块是机器人的动力输出模块,动力从输出轴以圆周运动的方式输出。为了便于输出轴驱动制作与编程》P37)。

(二)其它构件,可以采用转轮轴进行过渡。

(一)L形马达模块可以通过四个角的螺栓孔与其它零件紧固。L形马达的安装(见《机器人

二、马达的端口接插

(一)中鸣机器人

L形马达模块是四苡控制线的模块,RCU的接插一般是M1X、M2X或M1Y、M2Y

三、马达的设置

(一)RoBoEXP马达设置

1、以“前进机器人”为例步骤如下:

1)新建一个名为“walkingRoBot”的应用程序,并为其输入“前进的机器人”,的说明文字,然后选择“图形化编程”。

2)为了让机器人“前进”,要驱动两个马达同时同速转动。因此从模块库拖出两个马达模块图标,放在编程区内。根据马达模块的安装情况设置硬件信息,在菜单栏的项目中的硬件信息中点击添加端口设置对应马达的接插口。

3)为左马达定义一个硬件实例名“­_MOTOR_left_”,并将其端口设在“M1Y”针口上,双击图标出现马达的属性对话框。在“which” 对话框中将显示“­_MOTOR_left_”。在”state”对话框中填写对应的状况(0,1,2。0表示前进,1表示停止,2表示后退)。在”speed”对话框中填速度值(0——100)。设置右马达方法同上。

四、马达的设置练习

1、基本练习

(1)如何让马达后退。

(2)如何让马达前进后停止。(两种不同停止方法:急停、缓停)

思考:有几个动作,需要几个马达图标?

(3)如何让马达向左转、向右转。(两轮动转向、一轮动一轮止转向)

2、巩固练习

(1)马达前进4秒后缓停3秒,接着左转1急停。

 

前进后退的程序:

 

学员:练习:

 

前进5秒后:左转 4秒后右转 .原地转圈等运动模块

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